基于TC264单片机的智能无人小车设计

作     者：李树德 黄颂 刘彩霞 柳佳 LI Shude;HUANG Song;LIU Caixia;LIU Jia

作者机构：桂林航天工业学院电子信息与自动化学院广西桂林541004 

基　　金：桂林航天工业学院校级基金项目“基于多传感器信息融合的AGV导引定位技术研究”(XJ20KT06) 

出 版 物：《桂林航天工业学院学报》 (Journal of Guilin University of Aerospace Technology)

年 卷 期：2021年第26卷第4期

页      码：435-440页

摘      要：以第十五届全国大学生智能汽车竞赛为背景,设计了一款能够实现快速目标检测,并具备自主导航行进、自动避障功能的智能无人小车。该小车以英飞凌TC264单片机作为核心,采用麦克风阵列采集目标声音信号,通过特征检测与级联FFT算法对声音信号处理识别获得目标方位,并将此方位信息作为增量式PID控制算法的输入,控制直流驱动电机完成启停、转向、加减速等动作,保证小车以最快速度到达信标,同时智能规避途中各种障碍,实现任务完成时间最短化。经实际赛道验证,该小车工作可靠、抗干扰能力强、鲁棒性好,较好地协调了稳定性与快速性之间的矛盾。

主 题 词：智能无人小车 自动避障 声源定位 英飞凌单片机 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-1033.2021.04.007

馆 藏 号：203106989...