曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制

作     者：王麟琨 徐德 李原 谭民 WANG Lin-kun;XU De;LI Yuan;TAN Min

作者机构：中国科学院自动化研究所北京100080 

基　　金：国家863计划基金项目(2002AA422160) 国家973计划基金项目(2002CB312200) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2006年第21卷第4期

页      码：405-409页

摘      要：为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.

主 题 词：焊接机器人 结构光视觉 曲线焊缝跟踪 视觉伺服控制 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2006.04.47.wanglk.010

馆 藏 号：203107032...