下肢康复机器人的训练控制与监测研究

作     者：吴达 马超 高经纬 苏鸿 WU Da;MA Chao;GAO Jingwei;SU Hong

作者机构：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学机电系统测控北京市重点实验室北京100192 

基　　金：北京市自然科学基金—海淀原始创新联合基金项目(19L2018) 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2021年第36卷第6期

页      码：36-40页

摘      要：针对下肢术后康复训练需求,设计并开发了一种基于嵌入式控制器和远程控制架构的下肢康复机器人控制与监测系统,实现了下肢康复机器人的主动/被动训练模式控制、运动姿态与肌电信号采集、WIFI通讯、安全保护等功能,通过应用随机森林机器学习算法和线性回归算法实现了训练过程的识别与分析。实验结果表明:所研制的下肢康复机器人控制与监测系统可以通过安卓进行便携控制,并能通过训练过程中的监测信号,实现对训练过程的智能分析。同时可知,随机森林算法相对线性回归算法在运动识别方面更有优势,这对训练过程的自动监测和智能化控制具有积极意义。

主 题 词：下肢康复机器人 训练模式控制与监测 随机森林 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2021.06.007

馆 藏 号：203107090...