阵列式多MEMS-IMU协同导航系统与算法

作     者：沈凯 左健文 左思琪 李岳伦 刘雅萱 郭文君 SHEN Kai;ZUO Jianwen;ZUO Siqi;LI Yuelun;LIU Yaxuan;GUO Wenjun

作者机构：北京理工大学自动化学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61906016) 中国科协青年人才托举工程(2018QNRC001) 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2021年第29卷第5期

页      码：569-575页

摘      要：在全球卫星导航系统受限甚至拒止环境下,通常借助惯性导航来实现无人车辆的自主导航与定位。MEMS-IMU作为惯性导航的一种低成本途径,其长时间工作的精确度和可靠性较差,为了解决这一问题,设计了一种阵列式多MEMS-IMU协同导航系统及相应算法。综合利用MEMS-IMU、旋转调制和协同导航技术,分析对比了基于旋转调制技术的双MEMS-IMU协同导航方案,并设计了适用于自主无人系统导航的阵列式四MEMS-IMU协同导航系统,实现不依赖卫星的高精度位置、速度和姿态等解算。基于MEMS-IMU实际噪声数据的仿真实验结果表明:采用阵列式四MEMS-IMU协同导航方案,在姿态、方位和水平定位精度上,较无MEMS-IMU旋转系统均提高60%以上,显著提升了MEMS惯性器件导航的定向定位性能。

主 题 词：惯性导航 MEMS-IMU 旋转调制 协同导航 自主无人系统 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.05.002

馆 藏 号：203107093...