基于模糊PID控制的智能循迹小车设计

作     者：孙建康 王帅 曹斯萌 石秀敏 SUN Jiankang;WANG Shuai;CAO Simeng;SHI Xiumin

作者机构：天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院天津300222 天津博诺智创机器人技术有限公司天津300352 天津市智能机器人技术及应用企业重点实验室天津300352 

基　　金：天津市科技军民融合重大专项“轻型高机动救援机器人平台关键技术研发”(18ZXJMTG00160) 

出 版 物：《现代制造技术与装备》 (Modern Manufacturing Technology and Equipment)

年 卷 期：2021年第57卷第12期

页      码：202-205页

摘      要：现如今,人们的物质生活水平随着国家经济发展不断提升,人们对某些生活产品的需求大幅增加,对企业的生产技术要求不断提高。在这一过程中,智能车辆研究发展迅速。基于此,建立了智能小车的运动模型,并用MATLAB软件进行仿真研究,继而搭建了智能小车的硬件平台,以仿真比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation,PID)结果为参考,设计基于单片机的模糊PID算法,以达到对智能循迹小车在行驶时的速度进行闭环控制的目的。与开环循迹小车运行效果相比,其稳定性及精确性得到了大大提高。

主 题 词：模糊自适应比例-积分-微分(PID)算法 智能小车 循迹 单片机 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-5587.2021.12.065

馆 藏 号：203107095...