绳索并联驱动下肢康复机器人的设计与分析

作     者：王逸铭 韦依姗 胡秀枋 邹任玲 徐秀林 林海波 宾可华 WANG Yiming;WEI Yishan;HU Xiufang;ZOU Renling;XU Xiulin;LIN Haibo;BIN Kehua

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093 

基　　金：上海理工大学医工交叉基金项目(1019308512) 

出 版 物：《生物医学工程研究》 (Journal Of Biomedical Engineering Research)

年 卷 期：2021年第40卷第4期

页      码：401-406页

摘      要：下肢运动障碍患者对下肢康复器械的需求日益增大。基于刚性连杆康复机器人的局限,本研究设计了一款绳索并联驱动的下肢康复机器人。通过对人体步态运动规律的分析,建立了人机运动学模型,利用数值法对运动学正逆解进行了验证,得到了绳索长度、速度、加速度变化规律,并进行了工作空间的研究。最后将模型导入Adams软件进行仿真,其下肢各关节仿真结果与CGA标准结果拟合误差较小。实验结果表明,该康复机器人结构设计合理,训练安全有效。

主 题 词：下肢康复 绳索牵引 运动学建模 结构设计 仿真 工作空间 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0836[0836] 

D　O　I：10.19529/j.cnki.1672-6278.2021.04.10

馆 藏 号：203107106...