应用于共轴双旋翼飞行器的姿态控制系统设计

作     者：李普森 张浩 高永 王思孝 LI Pusen;ZHANG Hao;GAO Yong;WANG Sixiao

作者机构：中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 海洋短波通信开放工作室山东青岛266200 青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东青岛266200 

基　　金：山东省青岛海洋科学与技术试点国家实验室重大科技专项项目(2018SDKJ0210) 国家自然科学基金资助项目(61701462,91938204,41527901) 国防科技创新特区H863计划项目 中央军委装备发展部装备预研领域基金重点资助项目(61404160502) 中央军委装备发展部重大专项资助项目 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2022年第41卷第1期

页      码：81-84页

摘      要：针对共轴双旋翼飞行器的研制,设计了基于STM32微处理器和姿态传感器的姿态控制系统;并针对经典比例-积分-微分(PID)控制对于共轴双旋翼飞行器这种强耦合的非线性系统的控制稳定性不足的问题,提出了一种带积分自适应因子的串级PID控制算法。仿真实验和飞行试验表明:相比于传统PID控制,带积分自适应因子的串级PID控制算法具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,所设计的姿态控制系统应用于共轴双旋翼飞行器具有理想的控制效果。

主 题 词：共轴双旋翼 姿态控制 STM32微处理器 积分自适应 比例-积分-微分控制 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2022)01-0081-04

馆 藏 号：203107106...