智能车辆转向姿态鲁棒滚动时域估计

作     者：何德峰 俞芳慧 徐晨辉 HE Defeng;YU Fanghui;XU Chenhui

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61773345) 浙江省属高校基本科研业务费项目(RF-C2020003) 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2022年第50卷第1期

页      码：9-17,25页

摘      要：考虑具有不确定噪声的智能车辆转向系统,提出一种转向姿态鲁棒滚动时域估计算法。首先,结合滚动时域估计原理和博弈论相关知识,设计了具有处理约束与不确定噪声能力的鲁棒估计器;其次,应用块概念设计鲁棒滚动时域估计算法的扰动块结构,压缩滚动时域估计问题中扰动的优化变量个数,从而减少估计器的在线计算量,并应用李雅普诺夫稳定性定理证明了估计误差系统的渐近稳定性;最后,以四阶智能车辆转向系统为对象,仿真验证了所提算法的有效性。

主 题 词：车辆转向系统 约束 不确定噪声 鲁棒滚动时域估计 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4303.2022.01.002

馆 藏 号：203107110...