基于风险评估的自主车辆主动避障预测控制

作     者：余世明 舒晓翔 陈伟轩 徐广琪 YU Shiming;SHU Xiaoxiang;CHEN Weixuan;XU Guangqi

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

基　　金：国家重点研发计划课题(2018YFB1403704) 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2022年第50卷第1期

页      码：1-8页

摘      要：针对自主车辆的主动避障问题,提出一种基于模型预测控制的车辆轨迹规划与跟踪控制方法。为了评估道路结构及不同障碍物对自主车辆的影响,分析不同障碍物的特性并引入风险评估函数。首先,将风险评估函数加入模型预测控制的优化目标函数中,同时考虑车辆动力学特性、车辆物理约束、燃油经济性及舒适性要求;其次,定义自主车辆紧急避障最小转向点,分析车辆进行紧急避障时的行车特性并设计碰撞损失最小控制器;最后,根据行车风险场设计控制器切换机制,实现主动避障控制。所提出的方法在高保真CarSim车辆模型上进行了仿真。

主 题 词：自主车辆 轨迹规划控制 模型预测控制 主动避障 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4303.2022.01.001

馆 藏 号：203107110...