轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制

作     者：孙忠廷 柏建军 陈炳旭 陈云 SUN Zhong-ting;BAI Jian-jun;CHEN Bing-xu;CHEN Yun

作者机构：杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州310018 杭州电子科技大学浙江省物联感知与信息融合技术重点实验室浙江杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61773146,61973102,61703132) 广东省智能决策与协同控制重点实验室开放课题 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2021年第28卷第12期

页      码：2420-2425页

摘      要：针对轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心不重合的情况,基于运动学模型研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先,提出了一种新的Lyapunov函数,并利用该函数设计了一种运动学控制器,避免了初始误差较大时,跟踪误差收敛不到零的情况。其次,考虑轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心之间距离不确定的情况,给出了一种自适应控制算法,用以补偿不确定参数导致的系统误差。最后,仿真实验结果验证了所提控制器的有效性。

主 题 词：移动机器人 轨迹跟踪 自适应控制 运动学控制器 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.14107/j.cnki.kzgc.20200387

馆 藏 号：203107115...