老人服务机器人机械臂控制系统架构设计方法

作     者：郭发勇 李玮 赵江海 

作者机构：常州工程职业技术学院 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 

基　　金：江苏省高等学校自然科学研究面上项目(19KJB410001) 

出 版 物：《电子世界》 (Electronics World)

年 卷 期：2022年第1期

页      码：176-177,179页

摘      要：为老人提供各种服务的机器人成为一种迫切的社会需求。为提升老人服务机器人控制系统性能,对软件及硬件架构进行深层次分析,提出了一种包含三层控制系统架构的设计方法,在现有机器人操作系统ROS的基础上,向上拓展应用技术开发,向下延伸底层硬件驱动技术。将该方法应用在一种新型老人服务机器人上,对老人服务机器人的机械臂系统开展运动学分析,验证了该方法的有效性,实现了室内物体抓取,可通用于一般的服务机器人。

主 题 词：服务机器人 机器人操作系统 硬件架构 运动学分析 机械臂系统 底层硬件 控制系统架构 驱动技术 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19353/j.cnki.dzsj.2022.01.082

馆 藏 号：203107125...