基于计算机控制技术的爬壁机器人运动控制和应用研究

作     者：吴俊 吴晓倩 WU Jun;WU Xiao-qian

作者机构：安徽医学高等专科学校公共基础学院安徽合肥230601 

基　　金：安徽省级重点科研项目“基于数据挖掘的智慧校园可视化平台设计与实现”(项目编号:KJ2019A1109) 

出 版 物：《贵阳学院学报（自然科学版）》 (Journal of Guiyang University：Natural Sciences)

年 卷 期：2021年第16卷第4期

页      码：72-76页

摘      要：爬壁机器人能在较为复杂危险的作业环境下代替人工进行工作,但其运动控制与避障能力要求较高。为了提升爬壁机器人的轨迹控制与避障能力,研究基于自适应滑模控制构建轨迹跟踪控制系统,并利用自适应模糊控制法提升其自主避障能力。仿真实验结果表明,自适应滑模控制下的爬壁机器人响应时间为2s,低于一般模糊控制法的16s,快速响应能力较优,且驱动力矩波动较小,具有较强的稳定性和可靠性,能有效提升爬壁机器人的轨迹控制精准度。自适应模糊控制下的机器人能有效进行障碍物规避,且运动轨迹平滑快速,自主避障效果较好,对提升爬壁机器人的作业能力具有重要的实用价值,为爬壁机器人的智能化与自动化领域提供了新的研究思路。

主 题 词：爬壁机器人 轨迹跟踪 避障 滑模控制 模糊控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-6125.2021.04.016

馆 藏 号：203107128...