基于滑模PI控制的卡尔曼滤波在空间转台的应用

作     者：叶青 李雪 冯宇 李宇 方智毅 Ye Qing;Li Xue;Feng Yu;Li Yu;Fang Zhiyi

作者机构：上海宇航系统工程研究所上海201109 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2021年第39卷第6期

页      码：34-41页

摘      要：针对空间高精度二维转台超低速控制性能不佳的问题,提出了一种基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法。首先在控制方面,设计了滑模PI控制算法,保证闭环系统稳定性。其次,在状态估计方面,设计了Kalman滤波算法,更准确地估计电机转速。最后将控制和状态估计进行一体化设计,提出了基于滑模PI控制的卡尔曼滤波算法,并应用于空间转台超低速控制。超低速控制性能的提高具体体现在:a)跟踪精度达到了设计要求;b)消除了非线性的摩擦力矩和电缆力矩对控制性能的影响;c)能够适应力矩系数和转动惯量的不确定性。试验结果表明,与传统算法比较,该算法提高了系统稳动态控制精度,对参数变化不敏感,对环境噪声有足够强的鲁棒性。

主 题 词：滑模PI控制 卡尔曼滤波 高精度 超低速控制 空间二维转台 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-3242.2021.06.006

馆 藏 号：203107145...