基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划

作     者：温淑慧 问泽藤 刘鑫 温淑焕 WEN Shu-hui;WEN Ze-teng;LIU Xin;WEN Shu-huan

作者机构：燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金项目(51267009) 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2022年第44卷第1期

页      码：90-94页

摘      要：为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.

主 题 词：移动机器人 路径规划 A*算法 Gmapping算法 概率定位系统 局部避障 DWA算法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.7688/j.issn.1000-1646.2022.01.16

馆 藏 号：203107145...