基于拓扑栅格建模的AGV路径规划算法优化

作     者：徐晗 金隼 罗磊 刘顺 XU Han;JIN Sun;LUO Lei;LIU Shun

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海交大智邦科技有限公司研发部上海201306 

基　　金：国家04科技重大专项基金项目(2019ZX04027-001) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2022年第43卷第1期

页      码：101-109页

摘      要：为解决不规则布局的智能制造车间中自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的路径规划问题,提出一种实现AGV路径规划的双层环境建模方法,在此基础上对其路径规划算法进行有效改进,改进算法附加考虑路径的平滑度,提出模拟退火的种群选择方法。通过仿真实验验证,改进后的算法规划出的路径更加平滑,有效避免了传统遗传算法易陷入局部最优的缺陷。仿真实验还验证了改进算法的有效性区间,当障碍物栅格占全环境比小于等于40%时,改进算法比传统遗传算法有效,在此范围内,障碍物占比越高,算法有效性越好。

主 题 词：路径规划 智能制造车间 拓扑栅格建模 遗传算法 模拟退火 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2022.01.014

馆 藏 号：203107146...