采用混合方案的移动运输机器人的定位与跟踪

作     者：史宜巧 周湘贞 SHI Yi-qiao;ZHOU Xiang-zhen

作者机构：江苏电子信息职业学院智能制造学院江苏淮安223003 北京航空航天大学计算机学院北京100191 郑州升达经贸管理学院信息工程系河南郑州451191 

基　　金：江苏省“333工程”科研资助项目(BRA2019304) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第371卷第1期

页      码：281-285页

摘      要：针对全向移动运输机器人的定位与跟踪,提出了一种获得实时位置跟踪的混合式方案。首先,采用基于IEEE802.15.4a无线传感器网络标准的NanoLOC无线传感器网络作为通信和全局实时定位系统,以获得距离测量值;其次,为了利用这种带有噪声的距离测量值准确地估计移动运输机器人的姿态和路径,提出了采用基于贝叶斯滤波的粒子滤波方法来对基于NanoLOC距离测量值进行处理,同时采用激光测距仪作为地标检测,为对接操纵提供精确定位;实验结果表明提出的定位方案具有较小的跟踪误差。

主 题 词：物流自动化 移动机器人 NanoLOC无线传感器网络 距离测量 粒子滤波 激光测距 跟踪误差 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.01.063

馆 藏 号：203107149...