基于车车通讯的队列自动跟驰横向耦合模型

作     者：高秀晶 马育林 杉町敏之 黄红武 Xiujing Gao;Yulin Ma;Sugimachi Toshiyuki;Hongwu Huang

作者机构：厦门理工学院机械与汽车工程学院厦门361024 福建省客车及特种车辆研发协同创新中心厦门361024 清华大学苏州汽车研究院(相城)苏州215134 东京都市大学机械工学科东京158855 

基　　金：国家高端外国专家项目(G20200221011) 福建省自然科学基金(2020J01273) 福建省教育厅科技项目(JAT190664) 厦门市重大科技计划项目(3502Z20191019) 校攀登计划(XPDKQ19010) 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2021年第43卷第12期

页      码：1745-1751,1770页

摘      要：为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型。首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后,通过判别后车实时位置所处的目标区间,解算后车速度矢量;最后,建立包括横向位移偏差和横向航向角偏差的后车横向偏差模型,并利用Matlab/Simulink设计试验方法和开展实车测试。结果表明,本文方法生成的目标路径与前车实时路径保持高度一致,横向位移偏差和横向航向角偏差保持一致且更加平滑和稳定。研究成果为队列自动跟驰横向控制策略的高耦合性上层输入提供理论依据和实证方法。

主 题 词：车车通讯 队列自动跟驰 横向耦合模型 横向位移偏差 横向航向角偏差 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0838[0838] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.12.002

馆 藏 号：203107168...