基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验

作     者：邢应春 甄武东 刘年国 陈宇涛 王亚豪 柏光瑞 郑育祥 董二宝 单晓峰 唐旭明 

作者机构：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司安徽淮南232007 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230026 

基　　金：国网安徽省电力有限公司科技项目“面向配电网作业的双臂协作机器人系统研究”(5212F018008R) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2022年第35卷第1期

页      码：13-15,18页

摘      要：配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。

主 题 词：带电作业机器人 配电网 虚拟现实 遥操作 

学科分类：0808[工学-自动化类] 080803[080803] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2022.01.005

馆 藏 号：203107168...