地外探测设备多传感器硬件时间同步方法研究

作     者：宋俊男 朱世强 原崧育 许振宇 李月华 SONG Junnan;ZHU Shiqiang;YUAN Songyu;XU Zhenyu;LI Yuehua

作者机构：之江实验室杭州311100 

基　　金：国家重点研发计划资助项目(2018AAA0102700) 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2021年第47卷第6期

页      码：19-26页

摘      要：地外探测对多传感器数据同步采集有极高需求,针对地外环境无法接收到全球定位系统(GPS)信号的问题,提出一种面向无GPS授时的多传感器硬件时间同步方法.以嵌入式单片机系统(MCU)为核心设计高精度时间同步硬件框架,综合运用模拟GPS授时、秒脉冲(PPS)校时和脉冲触发结合的方法,分别对多路相机、惯性测量单元(IMU)和激光雷达进行数据采集同步,在上位机实现时间戳和数据的精确匹配.并搭建硬件平台,设计验证方案,实验测试同步误差.实验结果表明,该时间同步方法可实现传感器数据同步采集,同步精度约2 ms.相比现有地外探测设备,同步精度显著提高,对下一代地外探测设备数据同步采集、实现自主导航与避障有一定借鉴意义.

主 题 词：多传感器 时间同步 地外探测 硬件触发 单片机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1579.2021.06.003

馆 藏 号：203107175...