异类细胞单元构型策略与装配研究

作     者：吕晶薇 高语斐 戴野 刘朝旭 齐云衫 张瀚博 Lü Jing-wei;GAO Yu-fei;DAI Ye;LIU Zhao-xu;QI Yun-shan;ZHANG Han-bo

作者机构：北京卫星制造厂有限公司北京100094 哈尔滨理工大学机械动力工程学院先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机械动力工程学院数字化设计与自动机械产品开发研究所哈尔滨150080 

基　　金：国家自然科学基金(52075134) 黑龙江省自然科学基金(LH2019E062) 黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金项目(LGYC2018JC040) 黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2017077) 

出 版 物：《哈尔滨理工大学学报》 (Journal of Harbin University of Science and Technology)

年 卷 期：2021年第26卷第6期

页      码：55-65页

摘      要：针对空间设施建设的问题,基于机器人系统的多层次理论,设计了四种空间桁架在轨组装机器人的异类细胞单元模块,构建了满足于空间桁架在轨组装的多种机器人构型方案。对多种空间桁架在轨组装机器人构型进行了运动学仿真分析,得到机器人在桁架组装过程中,其关节旋转运动和装配运动的相关轨迹曲线,搭建了机器人的运动学实验平台,分析实验产生误差的原因。验证了机器人运动性能的可靠性与桁杆组装的准确性,探讨了机器人运动误差和对桁杆装配精度的影响。研究结果可为空间桁架在轨组装异类细胞单元衍生构型与装配提供一种理论和技术支持。

主 题 词：运动学 构型方案 协同组装 空间桁架 细胞单元 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.15938/j.jhust.2021.06.008

馆 藏 号：203107175...