基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

作     者：胡杰 钟鑫凯 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超 Hu Jie;Zhong Xinkai;Chen Ruinan;Zhu Linglei;Xu Wencai;Zhang Minchao

作者机构：武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070 新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心武汉430070 

基　　金：湖北省技术创新专项(2019AEA169) 湖北省科技重大专项(2020AAA001)资助 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2022年第44卷第1期

页      码：17-25,43页

摘      要：为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。

主 题 词：智能汽车 路径跟踪 预瞄PID 模糊LQR 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.01.003

馆 藏 号：203107175...