轻型农用运输AGV的设计与分段模糊控制研究

作     者：李诀 邹大鹏 王高杰 任勇 Li Jue;Zou Da-peng;Wang Gao-jie;Ren Yong

作者机构：广东工业大学机电工程学院广东广州510006 广东顺德创新设计研究院广东佛山528000 广州柏创机电设备有限公司广东广州511450 

基　　金：广东省科技计划项目(2017A010102012) 广东省科技特派员企业项目GDKTP2020058900 

出 版 物：《广东工业大学学报》 (Journal of Guangdong University of Technology)

年 卷 期：2022年第39卷第1期

页      码：78-84页

摘      要：农用运输自动导引车(Automatic Guided Vehicle, AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向。为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV。对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模。应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5%。设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差。稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内。

主 题 词：自动导引车 磁导航 PID 模糊控制 农用运输 

学科分类：082804[082804] 08[工学] 0828[工学-建筑类] 

D　O　I：10.12052/gdutxb.200178

馆 藏 号：203107180...