车车通信环境下智能车辆安全自主换道

作     者：季亚平 张健 吴坤润 李青扬 JI Ya-Ping;ZHANG Jian;WU Kun-Run;LI Qing-Yang

作者机构：江苏省城市智能交通重点实验室(东南大学)江苏南京210096 现代城市交通技术江苏高校协同创新中心江苏南京210096 江苏省物联网技术与应用协同创新中心江苏南京210096 

基　　金：国家重点研发计划(2016YFB0100906) 中央高校基本科研业务费专项资金(2242019R40046)资助 

出 版 物：《指挥与控制学报》 (Journal of Command and Control)

年 卷 期：2021年第7卷第4期

页      码：389-396页

摘      要：针对智能车辆在换道过程中存在的安全性问题,提出了智能网联汽车的安全自主换道模型.在两车道的换道场景下,基于车车通信技术得到换道车辆及周围车辆的运动状态信息,借助博弈论建立换道车辆与周围车辆的协同换道决策模型,得到允许换道指令信息后,基于模型预测理论设计了换道轨迹跟踪控制器.通过仿真,对比其他研究模型,定量分析验证所建模型和设计的轨迹跟踪控制器具有良好效果,实现了智能车辆安全准确的自主换道.

主 题 词：智能车辆换道 博弈论 换道决策 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-0204.2021.04.0389

馆 藏 号：203107184...