融合多棱镜式雷达/IMU/RTK的轨道车辆高精度实时定位与建图

作     者：楼益栋 王昱升 涂智勇 张毅 宋伟伟 LOU Yidong;WANG Yusheng;TU Zhiyong;ZHANG Yi;SONG Weiwei

作者机构：武汉大学卫星导航与定位技术研究中心湖北武汉430079 武汉大学测绘学院湖北武汉430079 

基　　金：国家教育部联合基金(6141A0211907) 

出 版 物：《武汉大学学报（信息科学版）》 (Geomatics and Information Science of Wuhan University)

年 卷 期：2021年第46卷第12期

页      码：1802-1807,F0002页

摘      要：传统铁路基础设施维护手段单一,依赖于作业车辆上的工程人员进行手动操作,耗费大量人力物力。作为一种多尺度、多概率及长周期的数字映射方案,数字孪生系统近年来在工程建设领域发展迅速。为了推动轨道交通领域的数字孪生建设,设计了一种基于轨道车辆的高精度同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)方案。不同于传统移动测量方法需要高精度三维激光扫描仪、高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)、实时动态差分定位(real time kinematic,RTK)以及复杂的后处理手段,该方案基于因子图优化的紧耦合方案,融合多个棱镜式雷达、IMU及RTK观测,实现了实时建图可视化。经过超300 km的场景验证,发现所提方案在良好环境下可以达到厘米级定位精度,实时输出的建图结果中可清晰观测到各种轨道特征。

主 题 词：棱镜式雷达 惯性测量单元 实时动态差分定位 同时定位与建图 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.13203/j.whugis20210478

馆 藏 号：203107190...