基于机器人技术的道路病害自动化检测系统应用研究

作     者：侯海涛 邱雄 范洪祥 程棋锋 刘斐 吴晚霞 钟新然 

作者机构：厦门市公路事业发展中心福建厦门361000 合诚工程咨询集团股份有限公司福建厦门361009 上海圭目机器人有限公司上海200082 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFB1310605) 福建省交通运输科技计划项目(201916) 

出 版 物：《科技创新与应用》 (Technology Innovation and Application)

年 卷 期：2022年第12卷第3期

页      码：1-6,12页

摘      要：为研制面向道路病害自动化检测业务的智能道路检测机器人系统,考虑到机器人检测作业时的定位和轨迹精度,设计基于四转四驱结构的轮式机器人运动底盘,构建基于差分GPS、惯性传感器和编码器等多源传感器数据融合的定位导航系统;结合道路表观损伤和内部损伤特征,搭建基于面阵相机的道路表观图像采集系统以及基于三维探地雷达的道路结构层信息采集系统,并给出基于探地雷达反射波特征的道路隐性病害分析方法。在福建省某公路主干道开展实际工程检测应用,并完成现场开挖验证。工程应用及验证结果表明,道路检测机器人系统能够在划定的检测作业区域内实现自主导航、路径规划,并完成道路表观图像及探地雷达数据的自动采集任务。根据探地雷达数据检测出的疏松、脱空、富水和内部裂缝等多处道路结构层隐性病害,包括病害的类型及位置,与现场开挖验证得到的结果一致,证明道路检测机器人在病害自动化检测中的有效性。

主 题 词：智慧公路 道路病害检测 检测机器人 路面损坏 探地雷达 

学科分类：08[工学] 0814[工学-地质类] 082301[082301] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.19981/j.CN23-1581/G3.2022.03.001

馆 藏 号：203107198...