RTK-GNSS融合轮速计定位在电力机器人的应用

作     者：程敏 刘文博 罗作煌 

作者机构：亿嘉和科技股份有限公司南京210000 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2021年第6期

页      码：45-48页

摘      要：为了确保电力机器人实际应用中的有效性,本文引进一种RTK-GNSS设备与轮速计融合定位方法,补偿电力机器人在局部环境中电磁干扰带来的定位不稳定问题,并对电力机器人融合定位方法展开设计:首先基于机器人运动模型设计一个基于轮速的里程计,对GNSS设备输出状态和里程计状态进行预处理,使其达到能够融合的状态;基于卡尔曼滤波的思路对两种信息进行融合并输出,使得输出噪声更小、更稳定;通过对比实验,证明本设计的电力机器人定位方法,可在实际应用中获得比单一GNSS设备输出更稳定的定位状态,通过记录定位数据绘制的行驶轨迹与真实轨迹更一致。

主 题 词：机器人 电力 定位方法 卡尔曼滤波 里程计 RTK-GNSS 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2021.06.014

馆 藏 号：203107199...