基于ROS的语音导航智能小车设计与研究

作     者：李飞 胡坤 张勇 LI Fei;HU Kun;ZHANG Yong

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室安徽淮南232001 

基　　金：国家自然科学基金项目(51874004.51904007) 安徽省重点研发计划(202004a07020043) 安徽省科技重大专项资助项目(18030901049) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2021年第37卷第6期

页      码：46-52,65页

摘      要：为提高移动智能小车SLAM自主导航避障性能和运动稳定性,提出一种基于ROS框架的语音导航智能小车设计方法。建立智能小车的运动学模型,完成硬件电路和软件平台的搭建,基于粒子滤波器的FastSLAM算法,结合A^(*)和动态窗口法DWA,编写ROS框架下的Cmapping功能包,实现智能小车的运动实验仿真、路径规划和动态避障。采用语音识别控制策略,利用Gazebo仿真和Rviz可视化,开展智能小车的语音导航试验。对比分析A^(*)结合TEB算法的小车避障耗时及运动平顺性,仿真与实车验证结果均表明,本文方法设计的智能小车避障时间短,移动路径具有连续性,语音导航对环境的适应性强。

主 题 词：ROS框架 FastSLAM算法 A^(*)算法 DWA算法 语音导航 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0218

馆 藏 号：203107200...