机械手触觉技术研究发展综述

作     者：王宏民 梁靖斌 李江源 潘增喜 邓辅秦 WANG Hongmin;LIANG Jingbin;LI Jiangyuan;PAN Zengxi;DENG Fuqin

作者机构：五邑大学智能制造学部广东江门529000 深圳市人工智能与机器人研究院香港中文大学(深圳)广东深圳518000 

基　　金：国家重点研发计划-动态开放环境下基于5G的异构多机器人自主协同技术(No.2020YFB1313300) 智能增材制造(No.2018GR007) 

出 版 物：《传感器世界》 (Sensor World)

年 卷 期：2021年第27卷第12期

页      码：1-9页

摘      要：如何将复杂的多感知触觉技术融入机械手臂中是目前机器人技术发展中亟待解决的问题。无感官触觉回路的机械手臂并不适用于软体、易碎等物体的抓取,不同的物体需要不同的抓取力规划,抓取力过大往往会造成物体的损坏。从触觉传感器的设计出发,分析国内外机械手臂触觉研究现状,阐述前端执行器机械手触觉传感实现的主要技术,同时包括触觉技术的类型、原理设计、结构实现、传感信号获取与传输、解耦方法、灵敏度等方面的发展,为后期机械手臂实现传感、感知、控制3层执行架构的研究提供了新的思路。

主 题 词：触觉技术 机械手 阵列式传感器 传感器材料 力反馈 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-883X.2021.12.002

馆 藏 号：203107229...