基于激光跟踪测量的手术机器人位姿重复性评价

作     者：金建 孙正捷 杜堃 陈维 JIN Jian;SUN Zhengjie;DU Kun;CHEN Wei

作者机构：浙江省医疗器械检验研究院杭州市310018 国家药品监督管理局生物医学光学重点实验室杭州市310018 浙江省医疗器械安全性评价研究重点实验室杭州市310018 

基　　金：浙江省药品监督系统科技计划项目(2020016) 浙江省医疗器械检验研究院自立项科研项目(20200001) 

出 版 物：《中国医疗器械杂志》 (Chinese Journal of Medical Instrumentation)

年 卷 期：2022年第46卷第1期

页      码：91-95页

摘      要：研究医用手术机器人的位姿重复性检测方法,为其产品注册及安全性评价提供准确信息。基于激光跟踪测量系统,结合主从式手术机器人末端执行器械(如高频电刀、超声刀等),设计相适配的激光靶球治具,分别测得10%、50%和100%额定速度下的节点数据,经过数据分析,得到被检样品在不同速度下的姿态重复性性能指标。经验证,该检测方法可有效地对手术机器人末端器械的位姿重复性进行检测,具有较好的适用性和再现性,能满足数据溯源及注册检测需求。

主 题 词：手术机器人 姿态重复性 激光跟踪 安全评价 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 0836[0836] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7104.2022.01.019

馆 藏 号：203107239...