船舶喷涂机器人双闭环控制研究与运动仿真

作     者：刘子儒 刘雪梅 杨振 刘丽君 邓啸尘 Liu Ziru;Liu Xuemei;Yang Zhen

作者机构：同济大学机械与能源工程学院上海201804 上海外高桥造船有限公司上海200137 

基　　金：工业和信息化部高技术船舶科研项目(编号:MC-201906Z01) 

出 版 物：《机械制造》 (Machinery)

年 卷 期：2022年第60卷第1期

页      码：14-20页

摘      要：3P6R船舶喷涂机器人具有作业灵活度高、工作空间大等优点。针对这一船舶喷涂机器人,设计了双闭环控制系统,提高船舶喷涂机器人的运动精度,保证喷涂质量。在Adams软件中建立船舶喷涂机器人的运动仿真模型,利用MATLAB软件建立双闭环控制系统,用于控制船舶喷涂机器人运动仿真模型。通过Adams软件与MATLAB软件的联合仿真,确定双闭环控制系统的结构参数,验证双闭环控制系统的可行性与正确性。根据联合仿真试验结果,还对喷涂轨迹进行了优化。

主 题 词：船舶 喷涂机器人 控制 运动 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4998.2022.01.004

馆 藏 号：203107256...