基于变速趋近律的机电伺服系统自适应滑模控制

作     者：陈强 曹雅倩 吴春 CHEN Qiang;CAO Ya-qian;WU Chun

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 

基　　金：国家自然科学基金项目(61973274,52007169) 高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室开放课题(GDSC202010) 浙江省自然科学基金项目(LQ18E070005) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2022年第37卷第4期

页      码：1067-1073页

摘      要：针对带有摩擦力矩、负载力矩以及扰动力矩等不确定性的机电伺服系统,提出一种基于变速趋近律的自适应滑模控制方法.首先,构造双曲正切型辅助函数并设计新的变速趋近律,用以调节滑模变量的收敛速度,使其在到达减速点之前具有较快的收敛速度,而在到达减速点以后则能有效削弱抖振.在此基础上,构造自适应滑模控制器,保证系统位置输出能够快速稳定地跟踪期望轨迹.同时,设计参数更新律估计不确定项平方的上界,确保控制信号的连续性和减小控制信号抖振.基于李雅普诺夫稳定性定理给出误差收敛性分析,并给出仿真对比验证所提出方法的有效性.

主 题 词：自适应控制 滑模控制 变速趋近律 机电伺服系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.kzyjc.2020.1166

馆 藏 号：203107296...