一种新型三自由度并联机器人机构运动学及结构参数分析

作     者：黄秀琴 辛秀梅 沈惠平 

作者机构：常州工学院机电工程学院江苏常州213002 常州宝腾电机有限公司江苏常州213011 常州大学机械工程学院江苏常州213016 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2013年第37卷第12期

页      码：66-68,92页

摘      要：提出了一种新型三自由度并联机器人机构,分别给出了其位置分析的正、逆解析解,研究了输入变量对3个输出变量的具体影响,详细分析了输出变量随输入变量的变化趋势,并由此确定了输入变量和输出变量的理想取值范围。研究结果表明该机构结构简单,可实现一平移二转动输出,为该种机构的机械结构设计和运动轨迹控制奠定了良好的基础。

主 题 词：并联机构 运动分析 结构参数 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2013.12.009

馆 藏 号：203107347...