基于奇异摄动法的水下机器人优化PID控制

作     者：严乐 梅平 刘云平 郑柏超 YAN Le;MEI Ping;LIU Yun-ping;ZHENG Bo-chao

作者机构：南京信息工程大学自动化学院江苏南京210044 

基　　金：国家自然科学基金(51875293 61973169) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2022年第39卷第1期

页      码：381-386,398页

摘      要：为了提高水下机器人位置控制的精确性,降低因系统耦合而造成的位置误差,提出了针对六自由度水下机器人的奇异摄动系统建模及控制方法。首先对水下机器人的姿态和位置进行动力学建模,将速度、角速度作为快变量,位置、姿态作为慢变量,从而把模型转换为奇异摄动系统模型,再对奇异摄动系统模型进行快慢分解,对快慢系统分别设计PID控制律,最终复合得到改进的PID优化控制方法。最后以仿真算例说明,提出的基于奇异摄动技术的PID优化控制方法的可行性和有效性。

主 题 词：水下机器人 奇异摄动 动力学建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2022.01.080

馆 藏 号：203107352...