滑模反步控制方法在双伺服电机泵独立驱动非对称液压缸系统中的应用

作     者：张和坤 张啸甫 施光林 

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院机电控制与物流装备研究所上海200240 

出 版 物：《机电一体化》 (Mechatronics)

年 卷 期：2021年第27卷第6期

页      码：43-51页

摘      要：双伺服电机独立驱动非对称液压缸系统通过两套独立的伺服电机泵供油,不需要通过换向阀以及反转电机,即可实现液压缸的双向直线运动。针对系统中的非匹配干扰问题,融合滑模控制和反步递推设计方法相关理论,提出一种滑模反步控制方法;对所提控制方法的稳定性和收敛性进行理论推导分析,通过实验验证该控制方法的实际性能。研究结果表明,该算法可以有效抑制非匹配干扰,跟踪效果优于PID控制器的效果。

主 题 词：非对称缸系统 非匹配干扰 反步控制 滑模控制 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2021.06.006

馆 藏 号：203107358...