低成本传感器数据融合技术辅助iPhone导航研究

作     者：洪海斌 郭杭 郭俊鸽 方爽 滕长胜 HONG Hai-bin;GUO Hang;GUO Jun-ge;FANG Shuang;TENG Chang-sheng

作者机构：南昌大学信息工程学院江西南昌330031 中测新图(北京)遥感技术有限责任公司北京100039 

基　　金：科技部国际科技合作资助项目(2010DFA7090) 国家自然科学基金资助项目(41164001) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2014年第33卷第6期

页      码：34-37页

摘      要：多传感器数据融合辅助iPhone导航研究的是一个基于IMU/GPS/磁力计的联合解算导航算法,即将手机中加速度计测量到的比力信息与陀螺仪测量到的角速率信息通过扩展卡尔曼滤波技术进行融合。针对低成本传感器的特性,设计了相对应的初始对准方法。在GPS/INS组合阶段,通过添加载体坐标系下左右方向和竖直方向的载体速度为观测量来增加系统的可观测性,从而达到对状态量的更优估计,最终通过反馈校正得到较为精确的载体位置、速度和姿态信息。

主 题 词：多传感器数据融合 扩展卡尔曼滤波 初始对准 载体速度 

学科分类：08[工学] 081601[081601] 0816[工学-纺织类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-9787.2014.06.010

馆 藏 号：203107365...