一种小型无人直升机捷联式组合导航系统设计

作     者：张谦 裴海龙 张谦 ZHANG Qian;PEI Hai-long

作者机构：广东第二师范学院计算机科学系广东广州510303 华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20100172110023) 国家自然科学基金资助项目(61174053) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2014年第31卷第8期

页      码：82-87页

摘      要：在基于小型无人直升机空中作业中,不仅需要导航系统提供的精确数据进行飞行控制,还需安装其它设备完成作业。为了减少小型无人直升机的负重,增加飞行时间,机载的导航系统需要高精度、低功耗、微型化的设计,采用微电子机械系统传感器的捷联式惯性导航系统满足了这些要求。然而惯性传感器的漂移会使捷联系统的数学解算产生误差累计,因而需要对惯性导航系统数据进行实时修正。本文设计了一种GPS修正的组合导航系统算法,应用卡尔曼滤波技术,对组合系统的多传感器进行数据融合,既保持了捷联惯导系统的自主性,又消除了累积误差,提高了组合系统的可靠性。上述系统通过在小型无人直升机飞行控制系统中的使用,验证了系统算法的有效性。

主 题 词：捷联式 惯性导航 卡尔曼滤波 数据融合 组合导航系统 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2014.08.019

馆 藏 号：203107391...