CARACaS无人自主框架及其感知、控制与协同技术综述

作     者：何佳洲 胡剑秋 张煌 HE Jia-zhou;HU Jian-qiu;ZHANG Huang

作者机构：江苏自动化研究所江苏连云港222061 

出 版 物：《指挥控制与仿真》 (Command Control & Simulation)

年 卷 期：2022年第44卷第1期

页      码：1-19页

摘      要：针对CARACaS(Control Architecture for Robotic Agent Command and Sensing)无人自主框架、核心组件、示范验证和应用发展情况进行综述。首先,简要描述了自主框架的组成及其软件架构的设计原则和思路,对行为、动态规划和感知三类引擎的技术特征进行分析,讨论了世界模型的构建原则和方式;其次,较为详细地分析了CARACaS技术典型示范验证和拓展应用情况,讨论了水面无人艇自主导航应用中CARACaS感知系统技术演化和发展;然后,考虑CARACaS技术示范验证与美国无人行业领军代表——空间集成系统公司SIS(Spatial Integrated Systems)集成开发工作密切相关,概要总结了SIS集成技术特点和最新进展;最后,结合美军在无人领域重点研究技术的发展情况,给出了几点启示。

主 题 词：CARACaS自主框架 动态规划 行为协同 感知演化 世界模型 异步数据可靠传输 多智能体指挥控制 

学科分类：11[军事学] 1106[1106] 08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 082602[082602] 110602[110602] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-3819.2022.01.001

馆 藏 号：203107398...