腿足式救援机器人运动控制算法分析与展望

作     者：刘雪飞 张文昌 吴航 陈炜 LIU Xue-fei;ZHANG Wen-chang*;WU Hang;CHEN Wei

作者机构：天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300382 天津理工大学机械工程学院机电工程国家级实验室教学示范中心天津300382 军事科学院系统工程研究院卫勤保障技术研究所天津300161 

基　　金：天津市科技支撑重点项目(19YFZCSF01150) 创新培育课题(1916312ZT00600706) 

出 版 物：《医疗卫生装备》 (Chinese Medical Equipment Journal)

年 卷 期：2022年第43卷第1期

页      码：89-95页

摘      要：介绍了当前国内外腿足式救援机器人的模型控制算法、仿生控制算法和机器学习控制算法,对3种控制算法的应用特点和场景进行了优缺点分析。指出了腿足式救援机器人控制技术未来的2个发展方向是多控制算法融合和控制算法高效规划。

主 题 词：腿足式救援机器人 灾后救援 模型控制算法 仿生控制算法 机器学习控制算法 

学科分类：0831[工学-公安技术类] 08[工学] 081104[081104] 0836[0836] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19745/j.1003-8868.2022020

馆 藏 号：203107447...