磨抛机器人末端柔性并联结构设计与研究

作     者：刘璐 郭彦青 林炳乾 马静 LIU Lu;GUO Yan-qing;LIN Bing-qian;MA Jing

作者机构：中北大学机械工程学院山西太原030051 

基　　金：山西省自然科学基金(201801D121164) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第372卷第2期

页      码：287-290页

摘      要：针对粉煤光片磨抛过程,提出了一种柔性并联末端执行器结构。利用双作用气缸作为并联支链的柔性驱动元件,实现对磨抛机器人末端的主动柔性控制;利用ADAMS对不同工况的磨抛过程进行柔性仿真分析,实现了对粉煤光片磨抛过程的主动柔性跟随;搭建磨抛机器人实验平台,对粉煤光片进行磨抛实验。结果表明:磨抛后的粉煤光片经显微检测均为合格品,磨抛质量和效率较人工操作显著提高,自动磨抛速度比手工磨抛速度平均提高2.65倍,验证了结构设计及仿真分析的可行性,具有实际应用价值。

主 题 词：光片制备 磨抛机器人 末端执行器 柔性设计 并联结构 仿真分析 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.02.061

馆 藏 号：203107448...