基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真

作     者：宋西平 李国琴 罗陆锋 SONG Xiping;LI Guoqin;LUO Lufeng

作者机构：天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(31171457) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2015年第44卷第12期

页      码：18-21页

摘      要：利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程。利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的运动具有一定的借鉴意义。

主 题 词：OpenGL平台 五自由度机械臂 运动学仿真 D-H理论 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2015.12.005

馆 藏 号：203107449...