基于视觉反馈的机械臂预测控制

作     者：杨马英 郑亚飞 YANG Maying;ZHENG Yafei

作者机构：浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2016年第44卷第3期

页      码：260-265页

摘      要：针对基于视觉的机器人目标抓取问题,构建一个基于图像的单目视觉伺服系统.预先建立基于图像雅克比矩阵的模型,在明确考虑目标可见性约束及机器人执行器约束的前提下,将预测控制算法引入到机械臂的视觉伺服控制中,基于视觉特征的运动预测设计一个简化的多变量机械臂视觉伺服控制器,用以实现对机械臂末端位姿的控制.借助NAO机器人平台,利用机器人自带的Naomark标签进行物体的快速识别,并应用上述基于视觉反馈的机械臂预测控制方法实现NAO机器人手臂控制.实验结果验证了方法的可行性,算法简单易于实现,且控制精度令人满意.

主 题 词：视觉伺服 图像雅克比矩阵 预测控制 NAO机器人 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-4303.2016.03.005

馆 藏 号：203107459...