基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法

作     者：孙炜 舒帅 李汶霖 刘乃铭 苑河南 刘权利 SUN Wei;SHU Shuai;LI Wenlin;LIU Naiming;YUAN Henan;LIU Quanli

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082 大连理工大学大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院辽宁大连116000 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室湖南长沙410082 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1813205) 湖南省科技计划项目(2020GK2025) 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目 电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助项目 

出 版 物：《湖南大学学报（自然科学版）》 (Journal of Hunan University:Natural Sciences)

年 卷 期：2022年第49卷第2期

页      码：83-92页

摘      要：本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.

主 题 词：手眼标定 线激光传感器 阶梯形标定物 RASANC算法 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

核心收录：

D　O　I：10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2022262

馆 藏 号：203107497...