基于3-RSR并联机构的蛇形机器人本体构型设计与运动性能研究

作     者：魏巍 庄哲明 唐昭 戴建生 WEI Wei;ZHUANG Zheming;TANG Zhao;DAI Jiansheng

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350 伦敦大学国王学院自然与机械工程系伦敦WC2R 2LS英国 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(51535008) 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2021年第57卷第23期

页      码：21-33页

摘      要：蛇形机器人作为仿生机器人的重要分支,身形柔软轻小,运动灵活多变,具备很强的环境适应能力,在军事侦察、地质勘探、灾难救援等领域拥有非常广阔的发展前景。创新性地将并联机构、折纸机构和柔性铰链相结合,设计出一种灵活度高、结构紧凑的模块化蛇形机器人单元,并从数学模型、旋量分析等角度进行合理论证。自主完成硬件电路搭建、控制算法编写,设计蛇形机器人控制系统实现多路直流减速电机协同,并进行仿蛇运动的步态规划。加工制作蛇形机器人样机并完成了特定环境下机器人性能测试。

主 题 词：蛇形机器人 并联机构 旋量系分解 步态规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2021.23.021

馆 藏 号：203107520...