多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析

作     者：王启明 宗高强 胥津铭 Wang Qiming;Zong Gaoqiang;Xu Jinming

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

基　　金：国家自然科学基金(51575232) 上海市科委青年科技英才扬帆计划项目(19YF1434600) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2022年第34卷第2期

页      码：385-395页

摘      要：针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。

主 题 词：车辆工程 自动泊车 最优路径规划 避撞约束 五段式路径 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0715

馆 藏 号：203107703...