新型管道机器人力学分析

作     者：李相敏 李相宇 鄢仁生 LI Xiang-min;LI Xiang-yu;Yan Ren-sheng

作者机构：长江大学文理学院湖北荆州434020 德州大陆架石油工程技术有限公司山东德州253034 中国石油天然气股份有限公司长庆油田分公司第九采油厂陕西西安710000 

基　　金：湖北省自然科学基金(2019CFC857) 

出 版 物：《中国电子科学研究院学报》 (Journal of China Academy of Electronics and Information Technology)

年 卷 期：2022年第17卷第1期

页      码：57-62页

摘      要：针对管道机器人的国内外研究现状,设计了一种"强适应性、大驱动、快速、双向移动"的新型管道机器人;该机器人采用电机驱动滚珠丝杠副步进的进给方案,主要包括支撑机构、扶正机构、解锁机构;介绍了管道机器人的工作原理及基本结构后,针对不同管径,对在作业中起主要作用的支撑机构在不同作业状态下进行力学分析;研究结果表明管道机器人在直径为165 mm~195 mm的管道作业时,支撑横杆所受最大压力为1308 N,滑块所受推力最大值为1523 N,管道机器人运行速度达到0.1 m/s,其负载能力为600 N,可双向移动及通过一定曲率半径的管道,满足了管道机器人综合特性要求,为在管道实际工况中作业及机构选材提供了理论依据,具有一定的指导意义。

主 题 词：管道机器人 强适应性 大驱动 支撑机构 力学分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-5692.2022.01.010

馆 藏 号：203107780...