穴盘苗取苗机械臂的设计与仿真研究

作     者：马晓晓 李华 周文静 田志芳 朱荣光 Ma Xiaoxiao;Li Hua;Zhou Wenjing;Tian Zhifang;Zhu Rongguang

作者机构：新疆科技学院信息科学与工程学院新疆库尔勒841000 岭南师范学院机电工程学院广东湛江524048 农业农村部西北农业装备重点试验室新疆石河子832003 

基　　金：国家自然科学基金项目(51765059) 广东省自然科学基金项目(2021A1515011790) 新疆科技学院校级科研项目(2020PT026) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2022年第44卷第11期

页      码：54-58,64页

摘      要：针对目前新疆地区穴盘苗移栽主要以人工取苗为主,机械栽植为辅,劳动强度大、移栽效率低等问题,设计了一种满足穴盘苗移栽农艺要求的4自由度取苗机械臂。采用D-H法建立了取苗机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。运用ADAMS软件构建了取苗机械臂虚拟样机简化模型,并进行了虚拟样机仿真试验。试验结果表明:取苗机械臂运行平稳,动作灵活,机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,取苗轨迹满足夹茎取苗作业要求。研究可为全自动移栽机取苗机械臂的设计提供参考。

主 题 词：机械臂 穴盘苗 移栽 虚拟样机 仿真试验 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2022.11.008

馆 藏 号：203107893...