基于可操作度的虚拟人手部避障运动控制算法

作     者：佘代锐 杨俊超 史越 杨达玲 SHE Dai-rui;YANG Jung-chao;SHI Yue;YANG Da-ling

作者机构：空军工程大学装备管理与安全工程学院陕西西安710051 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2014年第31卷第12期

页      码：388-392页

摘      要：研究复杂作业环境中虚拟人手部避障运动的高精度控制问题,问题的关键是解决虚拟人手的设计。为了灵活操作能在操作的末端临时变换姿态,给控制过程中手臂转动路线,速度,加速度等参数的控制带来较大困难。传统的控制方法通过增加控制自由度来解决这个问题,但是一旦自由度增加,会带来冗余控制影响,弊端较为明显。提出一种采用可操作度矩阵的逆向运动学控制算法,引入可操作度模型进行肢体末端效应器运动路径的生成,与HAL链IK分析求解方法相结合,实现了真实感较强的肢体实时运动控制。通过仿真和动作捕获实验验证了算法的有效性,可应用于人机工程仿真中的避障控制和干涉检查。

主 题 词：虚拟人 运动控制 避障 可操作度 逆向运动学 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2014.12.086

馆 藏 号：203107930...