2-CRR/PSS并联机器人机构的运动学分析

作     者：常兴 房立丰 洪啸虎 黄镍 Chang Xing;Fang Li-feng;Hong Xiao-hu;Huang Nie

作者机构：解放军理工大学工程兵工程学院江苏南京210007 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875261) 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2011年第24卷第6期

页      码：3-4,7页

摘      要：根据并联机器人机构结构综合理论,提出一种能够实现空间三维移动的并联机器人机构——2-CRR/PSS并联机构,运用方位特征集法对其进行了结构特征分析及自由度的计算,建立了机构运动学数学模型,给出其位置正逆解、速度、加速度的分析方法,机构的运动学模型为该机构作进一步的运动学动力学分析及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供理论依据。

主 题 词：并联机构 方位特征 运动学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-4414.2011.06.002

馆 藏 号：203107937...