六自由度波浪补偿平台的神经网络自适应反馈线性化控制

作     者：丁明 孟帅 王书恒 夏玺 DING Ming;MENG Shuai;WANG Shuheng;XIA Xi

作者机构：上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 中国船舶重工集团公司第七一一研究所上海201203 

基　　金：国家自然科学基金(51879161)资助项目 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2022年第56卷第2期

页      码：165-172页

摘      要：六自由度波浪补偿平台所采用的大长径比非对称液压系统在深海区需完成大跨度、高速度的波浪补偿任务,这为控制系统的控制精度和抗干扰能力带来严峻的挑战.引入径向基神经网络(RBFNN)辨识,提出一种自适应反馈线性化控制策略.首先,建立六自由度波浪补偿平台非对称液压系统的非线性模型.然后,基于RBFNN辨识利用反馈线性化设计自适应控制器.最后,利用MATLAB/Simulink开展五级海浪(90°遭遇角恶劣工况)作用下和外力干扰下的仿真分析.结果表明:相比于经典比例系数-积分系数-微分系数(PID)和滑模控制,新型控制器控制精度和抗干扰能力明显提高,更适合用于复杂海况下六自由度波浪补偿平台的控制,且具有很好的跟踪效果和较强的稳健性,可为深海区六自由度波浪补偿平台控制系统设计提供参考.

主 题 词：波浪补偿平台 径向基神经网络 液压系统 反馈线性化 自适应控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.424

馆 藏 号：203108000...