考虑多性能约束的车辆主动前轮转向静态输出反馈控制

作     者：毛营忠 冯智勇 郭会茹 MAO Yingzhong;FENG Zhiyong;GUO Huiru

作者机构：武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61503290 51805394) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2022年第56卷第2期

页      码：156-164页

摘      要：为使车辆能精确地跟踪理想横摆角速度,从而提高车辆路径跟踪能力,提出考虑多性能约束的主动前轮转向静态输出反馈(SOF)控制方法.由于行驶中车辆轮胎的侧偏刚度是一强非线性参数,所以将侧偏刚度作为模型的不确定性参数.基于饱和线性轮胎模型,建立二自由度车辆动力学多胞型模型来对参数不确定性进行处理.针对该类不确定性系统,考虑具有区域极点配置约束与H_(∞)性能约束的鲁棒SOF控制器设计问题.给出了该类不确定系统的线性矩阵不等式(LMI)充分条件,并首次扩展运用一种坐标转换矩阵优化方法来迭代求解所得到的LMI条件,从而得到该类不确定性系统的鲁棒最优H_(∞)SOF控制器.MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,所设计的SOF控制器可显著提高对期望横摆角速度的跟踪性能,改善车辆路径跟踪能力,且对模型参数的不确定性具有良好的鲁棒性.

主 题 词：主动前轮转向 静态输出反馈控制 多胞型模型 线性矩阵不等式 坐标转换矩阵 

学科分类：0711[理学-心理学类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.073

馆 藏 号：203108034...